一、庞加莱硬件介绍

庞加莱（Poincare）是如视于2023年6月推出的一款自主研发的SLAM激光扫描仪。

庞加莱不同于此前定点扫描的方式，操作人员可以使用庞加莱对空间进行连续式的扫描采集。庞加莱是如视数字空间采集矩阵中的专业级产品之一，对于地质勘探、堆体测量、楼宇测绘等场景来说采集更加高效，目前已获得2023红点设计大奖。

具体参数数据可查看庞加莱硬件参数

二、庞加莱能力说明

1，采集效率

单个项目采集时长，每个采集项目由1条采集轨迹构成，即从设备开始转动到设备停止采集，中途不可暂停/续采；可支持的最大采集时间≤30分钟（1800秒）。

单个项目数据量，即每个采集项目需要占用手机或其他移动设备存储空间的数据量大小，根据统计每分钟数据量大约为2GB。为了保证用户的采集体验，在采集前需要预留好足够的移动设备存储空间。

2，采集限制

庞加莱基本原理为使用激光雷达获取空间深度信息，使用彩色镜头获取空间彩色信息。受其特性影响，庞加莱在实际采集场景中会受到环境因素与扫描范围的限制。

环境因素：

点云质量影响，受激光雷达特性影响，在光线微弱环境漆黑、水雾烟雾较大、存在大面积金属/玻璃/镜子等反射材质的情况下，获取的深度数据可能会产生噪声进一步影响到产物效果的呈现。同时需要注意的是长期在上述环境下采集可能会影响彩色镜头、激光雷达精度。

Slam质量影响，受Slam算法特写影响，当庞加莱身处在弱纹理特征的长直走廊、暗光隧道、大型空旷广场、拥挤人群等环境的情况下，其Slam精度及稳定性会下降。

扫描范围：

庞加莱可通过激光雷达获取量程范围内的深度信息，量程为0.05m~120m；对于超出设备量程的空间区域，采集数据会缺失。

3，产物说明

庞加莱测距误差：±20mm

庞加莱特写图像清晰度：1200万像素（4K）